在古代，“三军”指步、车、骑三军。《六韬·战车》中说：“步贵知变动，车贵知地形，骑贵知别径、奇道，三军同名而异用。”

　　“三军”的说法最早起源于春秋时期。春秋时，大国通常都设三军，但各国称谓有所区别，如晋国称中军、上军、下军;楚国称中军、左军、右军;齐国、鲁国和吴国都称上、中、下三军。三军各设将、佐等军衔，而中军将则是三军统帅。

　　随着时代演进，上军、中军、下军渐渐被前军、中军、后军所代替。前军是先锋部队;中军是主将统率的部队，也是主力;后军主要担任掩护和警戒任务。到了唐宋以后，这样的编制已成为军队的固定建制。